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安阳殷墟的考古发掘表明，中国在商代晚期已使用双轮马车。中国马车的起源一直是颇受关注却又悬而未决的问题。对此，半挂运马车厂家，学术界争论不休。中国学者有的持“马车中国本土独立起源说”，二马直装运马车，有的则持“外来说”，认为中国马车是来源于中西亚或欧亚草原的。其名叫立车，衢州运马车，又叫戎车、高车，乘车时立于车上。
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而按照马匹装载形式(马与运马车行驶方向夹角)分为直载型和斜载型，直载型马匹的朝向与运马车行驶方向相同(夹角为0°)，斜载型马匹的朝向与运马车的行驶方向成一定角度，国际标准马位倾斜角度为59°，直载型载马量小，三马斜装运马车，一般不超过6匹，斜载型载马量大，大可达15匹；直载型运马车的乘坐舒适度好，斜载型运马车的乘坐舒适度差。
按照牵引方式分为自行型和拖挂型，拖挂型包括半挂型、中置轴挂车型和全挂型，拖挂型按照牵引连接方式分为牵引销/座连接、拖车球/罩连接和牵引环/钩连接。
按照马匹的装卸方式分为侧装型、后装型和混装型(同时具有侧装和后装两种装卸方式，)，按照马匹上下坡道翻转的动力形式分为手动型和液压型，大型运马车的后坡道多为液压型，中小型运马车的侧坡道多为手动型。
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